Ιδρυτής της στωικής φιλοσοφίας υπήρξε ο Ζήνων από την Κύπρο, ο οποίος εγκαταστάθηκε στην Αθήνα γύρω στα 310 π.Χ. Σημαντικότερη όμως υπήρξε η προσφορά ενός από τους διαδόχους του, του Χρύσιππου, που συστηματικοποίησε σε μεγάλο βαθμό τις θέσεις της στωικής φιλοσοφίας, η μακρόχρονη ιστορία της οποίας διαιρείται σε Παλαιά, Μέση και Νέα Στοά. Οι κυριότεροι εκπρόσωποι της Μέσης Στοάς ήταν ο Παναίτιος ο Ρόδιος και ο Ποσειδώνιος από την Απάμεια της Συρίας, ενώ της Νέας -που χρονολογείται στους ρωμαϊκούς χρόνους- οι Σενέκας, Επίκτητος και Μάρκος Αυρήλιος.

Σε γενικές γραμμές στον τομέα της ηθικής οι στωικοί απέρριπταν τον ηδονισμό, εκτιμούσαν την κοινωνική ζωή και συνιστούσαν ανάμειξη στην πολιτική. Σύμφωνα με την Αρχαία Στοά η ευτυχία βρίσκεται μέσα στην αρετή, όπου φτάνει όποιος ζει σύμφωνα με τη φύση. Ο Χρύσιππος δίδασκε ότι το οικειότερο πράγμα για κάθε ζώο είναι η σύστασή του και η επίγνωσή της. Οι τέλειες αρετές, δηλαδή η φρόνηση, η δικαιοσύνη, η ανδρεία, η σωφροσύνη, και όσες άλλες υπάγονται σε αυτές αποτελούν μορφές γνώσης. Ο ευδαίμων βίος είναι μία σειρά πράξεων ενάρετα επιτελεσμένων και σύμφωνα με τη φύση. Κάθε τι το ωφέλιμο είναι αγαθό μόνον όταν χρησιμοποιείται σωστά, και σύμφωνα με αυτή την έννοια η αρετή αποτελεί το μοναδικό αγαθό.
Στη φυσική δέχτηκαν μία μορφή υλισμού, αλλά αρνήθηκαν τον ατομισμό. Σύμφωνα με τους στωικούς ο κόσμος -ακόμα και η ψυχή- συνιστά μία υλική συμπαγής μάζα διαιρετή επ' άπειρον.